Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера
The results of study of mathematical models of unmanned quadrocopter flight with taking intoaccount the sensor peculiarities: altimeter, 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, 3-axismagnetometer are demonstrated. The mathematical model of unmanned quadrocopter flight isrepresented by the system of...
Saved in:
| Date: | 2019 |
|---|---|
| Main Authors: | , , |
| Format: | Article |
| Language: | Ukrainian |
| Published: |
Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України
2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/88 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Journal Title: | Physico-mathematical modeling and informational technologies |
Institution
Physico-mathematical modeling and informational technologies| _version_ | 1867479349664415744 |
|---|---|
| author | Благітко, Богдан Мочульський, Юрій Заячук, Ігор |
| author_facet | Благітко, Богдан Мочульський, Юрій Заячук, Ігор |
| author_institution_txt_mv | [
{
"author": "Богдан Благітко",
"institution": "Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів"
},
{
"author": "Юрій Мочульський",
"institution": "Львівський національний університет імені Івана Франка, вул. генерала Тарнавського, 107, Львів"
},
{
"author": "Ігор Заячук",
"institution": "Центр математичного моделювання ІППММ ім. Я. С. Підстригача НАН України, вуд. Дж. Дудаєва, 15, Львів"
}
] |
| author_sort | Благітко, Богдан |
| baseUrl_str | http://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/oai |
| collection | OJS |
| datestamp_date | 2019-02-13T23:23:55Z |
| description | The results of study of mathematical models of unmanned quadrocopter flight with taking intoaccount the sensor peculiarities: altimeter, 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, 3-axismagnetometer are demonstrated. The mathematical model of unmanned quadrocopter flight isrepresented by the system of differential equations in the form of Cauchy of 16th order. The inputinformation is the values of the unmanned quadrocopter altitude, corners pitch, roll, yaw, andtheir changes in time. The way of proportionally differential flight control of unmannedquadrocopter has been considered to stabilize the quadrocopter flight and to optimally put thequadrocopter into the given mode. PD-controller changes the traction increments of electricmotors – screws, the sign of the increments, and the time points, at which all those changes shouldbe done. The suggested technique of the unmanned quadrocopter flight control has been tested byexample of automatic execution of simple aerobatics figures - a horizontal figure-of-eight - withboth right and left-turns. |
| first_indexed | 2026-06-09T01:04:52Z |
| format | Article |
| fulltext | |
| id | oai:ojs2.www.fmmit.lviv.ua:article-88 |
| institution | Physico-mathematical modeling and informational technologies |
| keywords_txt_mv | keywords |
| language | Ukrainian |
| last_indexed | 2026-06-09T01:04:52Z |
| publishDate | 2019 |
| publisher | Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України |
| record_format | ojs |
| resource_txt_mv | |
| spelling | oai:ojs2.www.fmmit.lviv.ua:article-882019-02-13T23:23:55Z Modelling of unmanned quadrocopter flight with consideration of various peculiarities of its sensors Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера Благітко, Богдан Мочульський, Юрій Заячук, Ігор безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування unmanned quadrocopter altimeter 3-axis gyroscope 3-axis accelerometer 3-axis magnetometer control The results of study of mathematical models of unmanned quadrocopter flight with taking intoaccount the sensor peculiarities: altimeter, 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, 3-axismagnetometer are demonstrated. The mathematical model of unmanned quadrocopter flight isrepresented by the system of differential equations in the form of Cauchy of 16th order. The inputinformation is the values of the unmanned quadrocopter altitude, corners pitch, roll, yaw, andtheir changes in time. The way of proportionally differential flight control of unmannedquadrocopter has been considered to stabilize the quadrocopter flight and to optimally put thequadrocopter into the given mode. PD-controller changes the traction increments of electricmotors – screws, the sign of the increments, and the time points, at which all those changes shouldbe done. The suggested technique of the unmanned quadrocopter flight control has been tested byexample of automatic execution of simple aerobatics figures - a horizontal figure-of-eight - withboth right and left-turns. Наведено результати досліджень математичної моделі безпілотного квадрокоптера у польоті з урахуванням особливостей сенсорів: висотоміра, 3-осьового гіроскопа, 3-осьовогоакселерометра, 3-осьового магнітометра. Математичну модель безпілотного квадрокоптера подано системою диференційних рівнянь Коші 16-го порядку. Вхідною інформацією єзначення висоти польоту безпілотного квадрокоптера, кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі. Розглянуто спосіб пропорційно-диференціального (ПД) керування для стабілізації польоту безпілотного квадрокоптера, а за необхідності й оптимального виведення його на заданий режим. ПД-регулятор змінює прирости сили тяги чотирьох електродвигунів-гвинтів, знак приростів і моменти часу, в які повинні відбуватися всі ці зміни. Запропоновану методику керування безпілотним квадрокоптером перевірено на прикладі автоматичного виконання фігури простого пілотажу — горизонтальної вісімки — як із правим, так і з лівим поворотами. Інститут прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН України 2019-02-12 Article Article application/pdf https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/88 PHYSICO-MATHEMATICAL MODELLING AND INFORMATIONAL TECHNOLOGIES; No. 21 (2015): Physico-mathematical modeling and informational technologies, 2015, Issue 21; 22-29 ФІЗИКО-МАТЕМАТИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ ТА ІНФОРМАЦІЙНІ ТЕХНОЛОГІЇ; № 21 (2015): Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології, 2015, Вип. 21; 22-29 2617-5258 1816-1545 uk https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/88/79 Авторське право (c) 2015 Богдан Благітко, Юрій Мочульський, Ігор Заячук (Автор) |
| spellingShingle | безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування Благітко, Богдан Мочульський, Юрій Заячук, Ігор Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера |
| title | Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера |
| title_alt | Modelling of unmanned quadrocopter flight with consideration of various peculiarities of its sensors |
| title_full | Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера |
| title_fullStr | Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера |
| title_full_unstemmed | Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера |
| title_short | Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера |
| title_sort | математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера |
| topic | безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування |
| topic_facet | безпілотний квадрокоптер висотомір 3-осьовий гіроскоп 3-осьовий акселерометр 3-осьовий магнітометр керування unmanned quadrocopter altimeter 3-axis gyroscope 3-axis accelerometer 3-axis magnetometer control |
| url | https://www.fmmit.lviv.ua/index.php/fmmit/article/view/88 |
| work_keys_str_mv | AT blagítkobogdan modellingofunmannedquadrocopterflightwithconsiderationofvariouspeculiaritiesofitssensors AT močulʹsʹkijûríj modellingofunmannedquadrocopterflightwithconsiderationofvariouspeculiaritiesofitssensors AT zaâčukígor modellingofunmannedquadrocopterflightwithconsiderationofvariouspeculiaritiesofitssensors AT blagítkobogdan matematičnemodelûvannâvplivuosoblivostejsensorívnaprocespolʹotubezpílotnogokvadrokoptera AT močulʹsʹkijûríj matematičnemodelûvannâvplivuosoblivostejsensorívnaprocespolʹotubezpílotnogokvadrokoptera AT zaâčukígor matematičnemodelûvannâvplivuosoblivostejsensorívnaprocespolʹotubezpílotnogokvadrokoptera |