direct field-orientation induction motor 1 invariant observer 1 rotor resistance 1 sliding mode 1 vector control 1 активное сопротивление ротора 1 асинхронный двигатель 1 векторное управление 1 инвариантный наблюдатель 1 прямое полеориентирование 1 скользящий режим 1