differential games 1 evasion control 1 evasion problem 1 group pursuit 1 phase constraints 1 pursuit control 1 pursuit problem групове переслідування 1 групповое преследование 1 диференціальні ігри 1 дифференциальные игры 1 завдання втечі 1 завдання переслідування 1 задача преследования 1 задача убегания 1 управління втечі 1 управління переслідування 1 фазовые ограничения 1 фазові обмеження 1