differential games group pursuit диференціальні ігри дифференциальные игры discrete games evasion control evasion problem evasions phase constraints pursuit pursuit control pursuit problem terminal set групове переслідування групповое преследование дискретные игры дискретні ігри завдання втечі завдання переслідування задача преследования задача убегания переслідування преследование терминальное множество термінальна множина тікання убегание управление преследования управління втечі управління переслідування