SINS) accelerometer mathematical model accelerometer simulation autonomous unmanned underwater vehicle (AUUV) computational fluid dynamics (CFD) hydrodynamic coefficients numerical computer simulation numerical research spatial position and location determination system strap-down inertial orientation and navigation system (SIOS БІНС) БИНС) автономний безпілотний підводний апарат безплатформенная инерциальная система ориентации и навигации (БИСО безплатформна інерціальна система орієнтації та навігації (БІСО гідродинамічні коефіцієнти имитационное моделирование акселерометра математическая модель акселерометра математична модель акселерометра обчислювальна гідродинаміка система визначення просторового положення та місцезнаходження система определения пространственного положения и местоположения чисельне дослідження чисельне комп’ютерне моделювання імітаційне моделювання акселерометра