choice of royalty rate coevolution commercialization of software evaluation of objects of intellectual property rights free energy principle intellectual property neuroevolution robotic swarm technological innovations technology commercialization technology transfer вибір ставки роялті выбор ставки роялти комерціалізація програмного забезпечення комерціалізація технологій коммерциализация программного обеспечения методи оцінки майнових прав на технологію методы оценки имущественных прав на технологию оценка объектов права интеллектуальной собственности оценка технологий при трансфере оцінка обʼєктів права інтелектуальної власності оцінка технологій при трансфері технологічні інновації трансфер технологий в бизнес трансфер технологій трансфер технологій у бізнес інтелектуальна власність