SLAM UAV swarm artificial intelligence autonomous navigation behavior trees cognitive platform digital twin energy balance climate model finite-dimensionality up to a small parameter global attractor multi-agent systems multi-valued semi-flow trajectory attractor weak solution автономна навігація багатозначний напівпотік глобальний атрактор глобальный аттрактор климатологическая модель энергетического баланса кліматологічна модель енергетичного балансу когнітивна платформа конечномерность с точностью до малого параметра многозначный полупоток мультиагентні системи поведінкові дерева рій дронів скінченновимірність з точністю до малого параметру слабкий розв’язок слабое решение траекторный аттрактор