Euler equations Zermelo navigation problem boundary conditions brachistochronic motion extremal trajectory fast-action variational problem vector field of a mobile fluid брахистохронное движение брахістохронний рух быстродействие вариационная задача варіаційна задача векторне поле рухомої рідини векторное поле подвижной жидкости граничные условия граничні умови екстремальна траєкторія навигационная задача Цермело навігаційна задача Цермело рівняння Ейлера уравнения Эйлера функціонал часу швидкодія экстремальная траектория