НЕЙРО-НЕЧІТКІ СПОСТЕРІГАЧІ ДЛЯ ІДЕНТИФІКАЦІЇ ПРИТИСКНОГО ЗУСИЛЛЯ МАГНІТОКЕРОВАНИХ РУШІЇВ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ

• Date: 2017
• Main Authors: Кондратенко, Ю.П., Рудольф, Йоахім, Козлов, О.В., Запорожець, Ю.М., Герасін, О.С.
• Format: Article
• Language: Ukrainian
• Published: Інститут електродинаміки НАН України, Київ 2017
• Subjects: мобільний робот; магнітокерований рушій; електромагнітне поле; притискний електромагніт; система керування притискним зусиллям; нейро-нечіткий спостерігач
• Online Access: https://techned.org.ua/index.php/techned/article/view/757
• Journal Title: Technical Electrodynamics

Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів. Бібл. 14, рис. 4, табл. 3.