mathematical models state space transfer function математичні моделі передавальна функція простір станів automatic controlled object control object electric engine holding-balance two-wheeled experimental sample holding-balance two-wheeled experimental sample (HTES) synthesis weighted error module двоколісний експериментальний балансуючий зразок двоколісний експериментальний балансуючий зразок (ДЕБЗ) електропривод зважений модуль похибки об’єкт керування об’єкт управління синтез