H∞ controller H∞ контролер attitude regulation conventional particle swarm optimization dynamic voltage restorer maximum power point nonlinear system opposition based particle swarm optimization algorithm power quality issues real twisting algorithm robust control six degree of freedom quadrotor sliding mode control unmanned aerial vehicle voltage sag/swell Получение, структура, свойства алгоритм оптимізації рою частинок на основі протилежності безпілотний літальний апарат динамічний відновник напруги квадрокоптер з шістьма ступенями свободи керування ковзним режимом надійне керування нелінійна система проблеми з якістю електроенергії провали/скачки напруги реальний алгоритм скручування регулювання позиції точка максимальної потужності традиційна оптимізація рою частинок