Lyapunov method active and passive vehicles adaptation of Lyapunovʼs direct method autonomous rendez-vous computer vision system control convergence of space vehicles geostationary satellite image processing limit sets pose determination reachability sets synthesis of convergence control topological roughness of synthesized control (according to Andronov–Pontryagin) uncooperative spacecraft автоматическое сближение автоматичне зближення адаптация прямого метода Ляпунова адаптація прямого методу Ляпунова активний та пасивний апарати активный и пассивный аппараты визначення положення і орієнтації геостаціонарний супутник граничні множини зближення космічних апаратів метод Ляпунова множини досяжності некооперированный космический аппарат некооперований космічний апарат обработка изображений