Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки

В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача решается путем разм...

Повний опис

Збережено в:

Бібліографічні деталі
Дата:	2008
Автори:	Несенчук, А.А., Филаретов, В.Ф.
Формат:	Стаття
Мова:	Russian
Опубліковано:	Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України 2008
Теми:	Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем
Онлайн доступ:	http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/7560
Теги:	Додати тег Немає тегів, Будьте першим, хто поставить тег для цього запису!
Назва журналу:	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
Цитувати:	Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки / А.А. Несенчук, В.Ф. Филаретов // Штучний інтелект. — 2008. — № 4. — С. 550-557. — Бібліогр.: 10 назв. — рос.

Репозитарії

Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine

id	irk-123456789-7560
record_format	dspace
spelling	irk-123456789-75602010-04-06T12:01:16Z Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф. Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача решается путем размещения семейства корней системы в заданной области Q, называемой областью качества. В результате на основе применения полей корневых траекторий определяется радиус дисковой области значений неопределенного параметра, обеспечивающих Q-устойчивость системы. У статті розглядається кореневий підхід до розрахунку параметрів системи автоматичного управління ланкою маніпулятора промислового робота за умови значних змін моменту інерції навантаження, лінійно вхідного в коефіцієнти характеристичного рівняння системи. Задача розв’язується шляхом розміщення сімейства коріння системи в заданій області Q, званою областю якості. В результаті на основі застосування полів кореневих траєкторій визначається радіус дискової області значень невизначеного параметра, забезпечуючих Q-стійкість системи. In the paper the root locus approach is considered to calculating parameters of the industrial robot manipulator control loop in condition of substantial variation of the load inertia moment entering linearly the system characteristic equation coefficients. The task is solved by placement of the control system roots family within the given domain Q, which is named the quality domain. Finally, on the basis of the root locus fields application, the radius of the disc-shaped region of the uncertain parameter values is determined which guarantee the system Q-stability. 2008 Article Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки / А.А. Несенчук, В.Ф. Филаретов // Штучний інтелект. — 2008. — № 4. — С. 550-557. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. 1561-5359 http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/7560 681.511 ru Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
institution	Digital Library of Periodicals of National Academy of Sciences of Ukraine
collection	DSpace DC
language	Russian
topic	Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем
spellingShingle	Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф. Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
description	В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача решается путем размещения семейства корней системы в заданной области Q, называемой областью качества. В результате на основе применения полей корневых траекторий определяется радиус дисковой области значений неопределенного параметра, обеспечивающих Q-устойчивость системы.
format	Article
author	Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф.
author_facet	Несенчук, А.А. Филаретов, В.Ф.
author_sort	Несенчук, А.А.
title	Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
title_short	Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
title_full	Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
title_fullStr	Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
title_full_unstemmed	Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
title_sort	параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки
publisher	Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України
publishDate	2008
topic_facet	Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем
url	http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/7560
citation_txt	Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки / А.А. Несенчук, В.Ф. Филаретов // Штучний інтелект. — 2008. — № 4. — С. 550-557. — Бібліогр.: 10 назв. — рос.
work_keys_str_mv	AT nesenčukaa parametričeskijsintezsistemyupravleniâélektroprivodommanipulâtorasučetomneopredelennostimomentainerciinagruzki AT filaretovvf parametričeskijsintezsistemyupravleniâélektroprivodommanipulâtorasučetomneopredelennostimomentainerciinagruzki
first_indexed	2023-10-18T16:37:48Z
last_indexed	2023-10-18T16:37:48Z
_version_	1796139481227591680

Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки

Репозитарії

Схожі ресурси