allowable distances convex domains irregular shapes local optimisation object rotations phi -функции phi-functions phi-функції solution algorithms solution tree УДК 519.85 вирішувач генератор простору розв’язків генератор пространства решений довільні об’єкти допустимые расстояния допустимі відстані задача упаковки нелинейная оптимизация нелінійна оптимізація неперервні обертання непрерывные вращения произвольные объекты